两种电机，两种使命
人形机器人需要两种截然不同的"肌肉"：手指需要快速精细的微操作，肩部需要大扭矩的负重能力。这就是空心杯电机和无框力矩电机的分工。
空心杯电机（Coreless Motor）
结构特点：无铁芯转子——线圈自支撑成杯状，无硅钢片齿槽
- 优势：惯量极低（仅为有铁芯电机的1/10）、响应快（机械时间常数<5ms）、无齿槽效应、力矩平滑
- 劣势：持续输出功率小（通常<100W）、温升快
- 典型应用：灵巧手手指关节、眼球/颈部、微型夹爪
- 供应商：全球CR5=67%，Faulhaber、Maxon、Portescap三强主导；国产鸣志电器、雷赛智能追赶
- 价格：300-800元/个
无框力矩电机（Frameless Torque Motor）
结构特点：定子和转子分离，直接集成到关节结构中
- 优势：扭矩密度高（可达100Nm/kg以上）、结构紧凑、可直驱
- 劣势：需要用户自行设计轴承支撑和密封结构
- 典型应用：肩、髋、膝关节
- 供应商：国产科盟创新、大族电机等已有成熟产品
- 价格：500-1500元/个
为什么不能互换？
- 手指用无框电机→太重（惯量增加→上游关节负担大→动态响应变慢）
- 肩部用空心杯→扭矩不够（需加减速器→体积增加→破坏一体化设计）
参考：Faulhaber技术手册、Maxon产品目录、鸣志电器招股书